文件名称：zmqros:使用ZeroMQ的ROS的多主中间件
文件大小：23KB
文件格式：ZIP
更新时间：2024-06-08 02:51:15
Python
零MQ-ROS ZeroMQ-ROS是一种中间件，它允许从单个协调器控制多个ROS主设备，并使使用标准ROS框架轻松创建集群应用程序成为可能。 ZeroMQ-ROS使用ZeroMQ消息队列在协调器和代理之间进行通信。 建筑学 代理商 特工是将由协调员控制的群体成员。 它们由唯一的标识名称引用，并在消息队列上侦听JSON序列化的ROS消息。 然后，将这些序列化的消息构造为ROS消息，并将其发布到关联的主题。 协调员 协调员是群的控制器。 他们可以将JSON序列化的ROS消息发送给代理，这些消息将发布到代理ROS主机上的关联主题。 要启用双向，协调器还可以是代理并侦听消息。 命名服务 命名服务用于将机械手的唯一名称与ZeroMQ消息队列的主机和端口相关联。 这对于拥有动态群集成员身份至关重要，因为可以运行持久的集中式服务器来保存所有这些信息，而不是手动共享配置文件。 此外，命名服务还保存了有
【文件预览】：
zmqros-master
----.gitignore(614B)
----install.sh(519B)
----requirements.txt(33B)
----src()
--------setup.py(366B)
--------zmqros()
--------run_ns.py(464B)
--------run_agent.py(405B)
----launch()
--------ns.launch(228B)
--------agent.launch(302B)
----LICENSE(11KB)
----package.xml(441B)
----README.md(5KB)
----tests()
--------test_swarm_sender.py(923B)
--------test_simple_sender.py(637B)
--------test_ns.py(879B)
----CMakeLists.txt(173B)