文件名称：α-β滤波在无人测量艇航向导航中的研究.pdf
文件大小：3.47MB
文件格式：PDF
更新时间：2022-10-10 04:54:02
论文研究
α-β滤波在无人测量艇航向导航中的研究.pdf,无人测量艇重量轻、工作航速慢(通常7节左右)，其航向可观测性弱。在高海况和强浪、流、涌条件下，罗经传感器的航向角观测值不平稳，无法满足海事测量艇的控制精度要求。为实现无人艇航向角的平滑滤波，根据系统控制频率和艇体运动性能对航向过程噪声进行有效估计。根据估计的过程噪声利用α β滤波器对无人艇航向进行滤波。然而航向角的值域范围在边界处不连续，直接利用α β滤波器在边界处会产生奇异值。为此提出一种边界滤波策略实现航向全域的平稳滤波。实测数据回放验证了此方法在无人测量艇航向导航控制中的有效性。