文件名称：matlab中绿色的代码什么意思-SDC_Term2_Project1_ExtendedKalmanFilter:SDC_Term2_Proj
文件大小：3.58MB
文件格式：ZIP
更新时间：2024-06-10 14:10:33
系统开源
matlab中绿色的代码的英文扩展卡尔曼滤波器 无人驾驶汽车工程师纳米学位课程 介绍 在该项目中，扩展的卡尔曼滤波器用于在带有噪声的激光雷达和雷达测量的udacity仿真器中估计运动对象的状态。 下面的视频显示了当c ++脚本使用其Kalman过滤器跟踪对象时模拟器的外观。 激光雷达测量是红色圆圈，雷达测量是蓝色圆圈，箭头指向观察角度的方向，估计标记是绿色三角形。 模拟器向脚本提供测量数据（激光雷达或雷达），脚本反馈测量的估计标记以及来自其卡尔曼滤波器的均方根误差（RMSE）值。 该方法 初始化卡尔曼滤波器变量 预测特定时间段后目标物体的位置 根据传感器测量值更新对象当前所在的位置预测和更新步骤以循环方式自我重复 将卡尔曼滤波结果与所提供的地面真实情况进行比较，计算均方根误差（RMSE） 文件和代码 与Udacity Simulator通信，接收数据测量 调用一个函数来运行卡尔曼滤波器 调用一个函数来计算RMSE 读取数据并将传感器测量结果发送到FusionEKF.cpp 初始化过滤器 调用预测函数 调用更新功能 获取传感器数据并初始化和更新变量 使用efk_实例调用预测和更新方程式