文件名称：Balance.rar
文件大小：14.07MB
文件格式：RAR
更新时间：2024-10-19 05:01:31
pid 平衡小车 HAL
PID算法、角度环、速度环、电机转速转向设置函数在control.c文件 mpu6050.c、encoder.c分别驱动mpu6050和编码器 系统调度——每5ms进行采样和角度环控制，每25ms进行速度环控制的代码放在了stm32f1xx.c里的SysTick_Handler函数里面 串口调参代码在usart.c文件的最后，接收数据应以\r\n结尾，按一定格式将接收数据分离