论文研究-基于空间关系几何约束的无人机景象匹配导航.pdf

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文件名称：论文研究-基于空间关系几何约束的无人机景象匹配导航.pdf
文件大小：1.02MB
文件格式：PDF
更新时间：2022-08-11 12:18:31
空间关系几何约束,加权Hausdorff距离,并行景象匹配,历史导航信息,无人机 针对GPS的信号强度较弱、易受各种电磁干扰，提出一种基于空间关系几何约束的景象匹配导航算法。首先基于空间关系几何约束的多匹配区选择方法，将实时图划分为多个分区；然后采用基于边缘响应的加权Hausdorff距离景象匹配算法对各个匹配区进行定位计算；最后，通过最优配准点坐标估计策略，解算出无人机实时图中心在基准图上的精确定位坐标。多区域景象匹配采用并行计算方法，利用历史导航信息来辅助修正景象匹配导航误差。实验结果表明，该算法可较好地满足无人机对景象匹配导航算法实时性、精确性的性能要求。