文件名称：移动威胁情况下的无人机路径规划
文件大小：1.1MB
文件格式：KDH
更新时间：2015-03-08 09:30:58
路径规划
针对路径规划中存在快速移动威胁,提出基于威胁状态预测的模型预测控制(MPC)算法,进行无人机动态路径规划.采用转换量测卡尔曼滤波算法预测移动威胁的状态,弥补MPC算法无法有效预测快速移动威胁的不足.根据移动威胁的预测状态,评估无人机的威胁代价,与路径长度等约束共同构建目标函数,通过滚动优化目标函数,得到一系列在线控制量,完成路径规划.仿真结果表明该方法可以有效躲避移动威胁,进行实时路径规划.