基于改进人工鱼群算法的无人艇控制参数优化 (2014年)

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文件名称：基于改进人工鱼群算法的无人艇控制参数优化 (2014年)
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更新时间：2021-06-19 20:12:36
工程技术 论文 针对欠驱动无人艇控制系统的参数优化问题，基于改进人工鱼群算法，提出了一种非线性控制系统的参数优化策略。首先考虑了人工鱼群算法存在的求解精度低、盲目搜索、收敛缓慢等问题，提出了一种改进人工鱼群算法。然后分别以最小跟踪误差、最小能量消耗为性能指标，利用改进的人工鱼群算法，对欠驱动无人艇的跟踪控制器进行参数优化。数值仿真试验结果表明：无人艇实现了对期望轨迹的跟踪，并具有良好的控制性能，试验结果验证了所提算法的可行性和有效性。