VINS论文推倒及代码解析

【文件属性】：

文件名称：VINS论文推倒及代码解析

文件大小：2.61MB

文件格式：PDF

更新时间：2021-10-03 09:56:46

VIO  VINS 非线性优化

VINS 的功能模块可包括五个部分:数据预处理、初始化、后端非线性优化、闭环检测及闭环优化。代码中主要开启了四个线程,分别是:前端图像跟踪、后端非线性优化(其中初始化和 IMU 预积分在这个线程中)、闭环检测、闭环优化。