【文件属性】：
文件名称：对极几何_三角测量_双目视觉.zip
文件大小：1.31MB
文件格式：ZIP
更新时间：2021-12-15 14:13:34
1、对极几何 2、三角测量 3、landmark深度还原
环境：c++版本、OpenCV 4.5.3、Eigen
data文件夹：存储左右目图片
demo文件夹：点对匹配结果、深度信息、三角测量可视化效果
main.cpp：主函数，调用orb_match进行点对匹配，调用antipolar_geometry计算对极几何位态变换，调用triangulation进行三角测量
get.cpp：调用双目摄像头，存储左右目图片
orb_match.cpp：库函数，功能包括：orb特征检测、描述子计算、landmark标志点对匹配
antipolar_geometry：库函数，功能包括：对极几何，计算两幅图像之间的位姿变换
triangulation：库函数，功能包括：三角测量，还原landmark标志点深度信息，得到landmark标志点3D坐标
【文件预览】：
Antipolar_geometry
----get_img.cpp(2KB)
----antipolar_geometry.h(1KB)
----Readme.txt(710B)
----.kdev4()
--------Antipolar_geometry.kdev4(1KB)
----triangulation.h(2KB)
----demo()
--------img2_plot.png(338KB)
--------img_match.png(644KB)
--------depth.txt(4KB)
--------img1_plot.png(282KB)
----CMakeLists.txt(1KB)
----main.cpp(4KB)
----antipolar_geometry.cpp(2KB)
----data()
--------left.jpg(53KB)
--------right.jpg(67KB)
----orb_match.h(1KB)
----orb_match.cpp(3KB)
----triangulation.cpp(3KB)