文件名称：Delta并联机器人弹性动力学研究
文件大小：333KB
文件格式：PDF
更新时间：2016-12-25 02:59:09
Delta 并联机器人 动力学
采用有限元理论建立Delta并联机器人柔性构件的运动微分方程，结合机构的运动特点，规定了结点 位移的方向，得到机构系统的动力学模型。将机构的真实运动看作名义运动与弹性振动的叠加，同时将动平台的 位置和方向误差看作名义运动的摄动，得出动平台位形误差与结点位移的关系方程。在实例中，综合考虑重力、惯 性力及阻尼共同作用下的动力响应，得到机构模态频率在工作空间的特性，对动平台的6维误差进行了全面评估。