文件名称：自动调谐器
文件大小：67.42MB
文件格式：ZIP
更新时间：2024-03-08 19:33:05
Python
RaPID自动调谐器 欢迎使用RaPID自动调谐器！ 这些开源脚本与以下文章相关联：（希望很快添加） TLDR； 该库允许将统一的机器人描述格式（URDF）文件和描述被动悬架的矩阵作为输入，以生成PID增益，从而确保安装在柔性基座上的机械臂的稳定性。 如果您使用Gazebo来运行模拟，则打算将此存储库中提供的文件放入ROS包中，如提供的示例所示。 但是，如果仅希望使用脚本来生成PID增益和/或优化轨迹，请按照以下步骤随意运行/ script / TrajectoryPlanner目录中的python文件。 否则，请确保在您的src文件中创建一个catkin软件包，删除默认的package.xml和CMakeLists.txt文件，然后将此存储库克隆到您的package文件夹中（当然，运行catkin_make或catkin build）。 脚步： 下载Klamp't（如果无法安装p
【文件预览】：
autotuner-master
----meshes()
--------Link_1.STL(230KB)
--------Link_2.STL(901KB)
--------link_rightleg.STL(5.25MB)
--------Link_4.STL(250KB)
--------base_link.STL(47KB)
--------link_leftleg.STL(5.25MB)
--------Link_3.STL(1003KB)
--------link_chassis.STL(72.59MB)
----flowchart.JPG(82KB)
----src()
--------set_speed_joint_plugin.cpp(7KB)
--------set_trackfriction_plugin.cpp(9KB)
----launch()
--------rviz.launch(611B)
--------spawn.launch(2KB)
--------simulation.launch(206B)
----LICENSE(1KB)
----package.xml(820B)
----README.md(2KB)
----config()
--------joints.yaml(3KB)
----script()
--------get_track_state_client.py(3KB)
--------get_arm_state_client.py(3KB)
--------plot_tracking_error.py(7KB)
--------set_track_speeds_client.py(8KB)
--------SimulationData()
--------TrajectoryPlanner()
--------plot_simulation_data.py(9KB)
--------move_to_devel.sh(316B)
--------run_simulation_1.py(13KB)
--------run_simulation_2.py(14KB)
----urdf()
--------robot_original.xacro(13KB)
--------agrobot_arm_v2.urdf(9KB)
--------links_joints.xacro(8KB)
--------robot.xacro(13KB)
----CMakeLists.txt(1KB)