文件名称：MIT mini cheetah四足机器人Highly Dynamic Quadruped Locomotion
文件大小：4.38MB
文件格式：PDF
更新时间：2024-10-06 03:16:34
四足 机器人 MPC 控制 四足机器人
文中提出了一种结合整体的控制器控制（WBC）和模型预测控制（MPC）。在里面的框架中，MPC找到了一个最佳的反作用力剖面在较长的时间范围内，使用简单的模型和WBC根据以下命令计算关节扭矩、位置和速度命令：根据MPC计算的反作用力。不同于现有的WBCs，试图跟踪指令的身体轨迹，我们的控制员更专注于反应部队指挥部，这使得它能够实现高速动态运动空中相位。新设计的WBC是集成的使用MPC，并在小型猎豹四足机器人上进行测试。为了证明鲁棒性和通用性，控制器在六种不同的步态下，以多种不同的方式进行测试环境，包括户外和跑步机上，达到最高速度为3:7 m=s。