文件名称：离散控制Matlab代码-TTK4115-LinSys:线性系统理论NTNU。两个学期项目：直升机实验室和船实验室
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更新时间：2024-06-12 01:27:01
系统开源
离散控制Matlab代码 课程内容：线性多变量系统理论，状态空间模型，离散化，规范形式和实现，Lyapunov稳定性，可控性和可观察性，状态反馈，LQR控制，状态估计，卡尔曼滤波器，随机过程和随机信号的描述。 在本课程中，我们有两个学期项目。 我和另外两个学生在一起。 第一个项目是直升机实验室，占期末成绩的30％，第二个项目是船屋实验室，占期末成绩的20％。 这是项目的简短描述： 直升机实验室 该项目分为四个部分： 第一部分：数学建模 第二部分：单变量控制 第三部分：多变量控制 第四部分：状态估计 我们使用了具有3个*度的quanser直升机。 我们获得了用于系统初始化的MATLAB代码以及一个Simulink模型。 这使我们可以立即使用该系统，并根据需要在MATLAB / Simulink中实现更改。 在第一部分，第一部分，我们线性化我们的系统。 在这里，我们为该项目的其余部分奠定了基础。 我们还使用了没有任何控制器的操纵杆来控制直升机。 在第二部分中，我们实现了用于俯仰的PD控制器和用于行驶速度的P控制器。 我们提供了用于海拔的PID控制器。 在第三部分中，我们对系统和积分效应使