文件名称：非精确导航信息下UUV路径规划 (2013年)
文件大小：563KB
文件格式：PDF
更新时间：2024-07-09 13:06:30
工程技术 论文
在UUV(unmannedunderwatervehicle)路径规划过程中,水下导航误差的增加使UUV与障碍之间的安全区域逐渐减少,这影响了*路径的选择。提出了一种基于A*算法并结合非精确导航信息的全局路径规划方法,先建立了基于高斯分布导航误差模型,由此构建位置和导航误差的不确定规划空间,将非精确导航信息转化为未知环境信息。同时考虑路径长度和航行安全性的约束条件,提出了在最大容许导航误差下的路径长度最短的目标代价函数。采用蒙特卡罗模拟采样法近似导航误差分布,获取了相邻节点间的期望代价,并运用改进的A*