文件名称：考虑脚掌转动的跳跃机器人动力学与轨迹规划 (2011年)
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更新时间：2024-07-03 16:52:05
工程技术 论文
针对目前腿式跳跃机器人模型的局限性,考虑脚掌在跳跃过程中的作用,设计了一种由电机驱动的欠驱动双关节弹跳机器人。在起跳相和落地相,脚掌与地面的关系建模成弹簧一阻尼系统,由于脚掌的转动,在足尖处存在一个被动的*度,系统产生了欠驱动。采用广义坐标,建立了机器人拉格朗日动力学模型,确定了跳跃运动的约束条件。基于跳跃机器人等价的二连杆模型进行了跳跃运动轨迹规划,并给出了一个期望轨迹与实际轨迹非线性误差最小化的曲线方程。仿真和样机实验验证了跳跃机器人模型和轨迹规划方法的正确性,为后续机器人运动控制和系统优化设计奠定