旋转倒立摆

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文件名称：旋转倒立摆

文件大小：249KB

文件格式：PDF

更新时间：2017-05-09 10:04:11

倒立摆

针对开环不稳定旋转倒立摆系统， 利用运行空间划分的思想设计了一种多模型模糊控 制器。讨论了摆上与平衡姿态控制问题， 在工况和系统参数大范围变化条件下进行了仿真实 验研究， 并与L O R方法进行了比较。结果表明， 多模型模糊控制算法能够实现稳定的摆上和 平衡姿态控制， 且具有很强的鲁棒性。