基于极大后验估计和指数加权的自适应UKF滤波算法

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文件名称：基于极大后验估计和指数加权的自适应UKF滤波算法
文件大小：1.27MB
文件格式：PDF
更新时间：2015-01-20 05:21:07
极大后验估计;指数加权;自适应UKF 针对传统Unscented 卡尔曼滤波器(Unscented Kalman ¯lter, UKF) 在噪声先验统计未知时变情况下非线性滤 波精度下降甚至发散的问题, 设计了一种带噪声统计估计器的自适应UKF 滤波算法. 首先根据极大后验(Maximum a posterior, MAP) 估计原理, 推导出一种次优无偏MAP 常值噪声统计估计器; 接着在此基础之上, 采用指数加权的方法, 给出 了时变噪声统计估计器的递推公式; 最后对自适应UKF 算法进行了性能分析. 相比于传统UKF, 该自适应UKF 算法在噪声 统计未知时变情况下不仅滤波依然收敛, 滤波精度及稳定性显著提高, 而且其具有应对噪声变化的自适应能力. 仿真实例验证 了其有效性.