文件名称：人工势场法
文件大小：3KB
文件格式：RAR
更新时间：2021-07-05 09:43:47
APF 路径规划 智能避障
人工势场法路径规划是由Khatib提出的一种虚拟力法(Oussama Khatib，Real-Time obstacle Avoidance for Manipulators and Mobile Robots. Proc of The 1994 IEEE.)。它的基本思想是将机器人在周围环境中的运动，设计成一种抽象的人造引力场中的运动，目标点对移动机器人产生"引力"，障碍物对移动机器人产生"斥力"，最后通过求合力来控制移动机器人的运动。应用势场法规划出来的路径一般是比较平滑并且安全，但是这种方法存在局部最优点问题。
【文件预览】：
Artificial Potential
----GradientBasedPlanner.m(3KB)
----PotentialFieldScript.m(3KB)
----README.md(369B)