文件名称：matlab拟合平面代码-camera-imu-calib:针对MODD2数据集的快速有效的Camera-IMU校准
文件大小：9.73MB
文件格式：ZIP
更新时间：2024-06-17 01:54:37
系统开源
matlab拟合平面代码快速StereoCamera-IMU校准 用Matlab编写的针对MODD2数据集的快速有效的StereoCamera-IMU校准。 （第3.3节） 要求：具有OpenCV3.0 +库的Matlab2016a + 有两个主要功能： getGroundPlane和getVanishingPoints getGroundPlane： 此功能使飞机适合于USV前方的地面点，并读取机载IMU提供的初始旋转。 由此，我们可以获得两个旋转矩阵（1）R_ {CAM} ^ {USV}（从摄像机坐标系到USV坐标系的旋转）和（2）R_ {IMU} ^ {USV}（从IMU坐标旋转到USV坐标系）。 getVanishingPoints： 此功能读取IMU的当前测量值。 基于此测量值（和R_ {IMU} ^ {USV}），它将IMU坐标系中定义的无穷大点旋转到世界坐标系。 通过将所选点从世界坐标投影到摄影机平面，我们可以获取水平线的大致位置。 运行演示 要运行示例校准，只需调用demo_calibration.m脚本。 该脚本需要两个输入参数：（1）MODD2数据集根目录的路径和（
【文件预览】：
camera-imu-calib-master
----images()
--------horizon_estimation_example.gif(9.65MB)
--------plane_fitting.jpg(91KB)
----minimal_sample()
--------ransac()
--------get_seq_details.m(10KB)
--------export_videos.m(2KB)
--------imu_sensor()
--------matpcl()
--------add_all_paths.m(92B)
--------demo_calibration.m(2KB)
----README.md(2KB)
----.gitignore(7B)