论文研究-基于直接法的视觉同时定位与地图构建技术综述.pdf

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文件名称：论文研究-基于直接法的视觉同时定位与地图构建技术综述.pdf
文件大小：2.32MB
文件格式：PDF
更新时间：2022-08-11 16:45:27
计算机视觉, 同时定位与地图构建, 直接法, 运动推断结构, 多视图几何 视觉同时定位与地图构建（V-SLAM）在机器人、无人机导航、自动驾驶等领域有着广泛的研究。直接法V-SLAM基于环境亮度不变性假设，跟踪相机的位姿并构建环境地图。针对直接法V-SLAM，首先简述其基本原理；然后分析、比较几种具有代表性的直接法V-SLAM系统；最后讨论直接法的优缺点和发展趋势，并进行了总结和展望。