文件名称：考虑关节非线性刚度的仿袋鼠柔性跳跃机构动力特性分析 (2007年)
文件大小：343KB
文件格式：PDF
更新时间：2024-06-03 01:47:50
工程技术 论文
根据袋鼠腿部的生物结构及跳跃的特点，建立了考虑关节非线性刚度的仿袋鼠跳跃模型及其着地阶段的运动、动力学方程。结合实例，用Matlab7.1计算和绘出了模型此阶段中各关节转角、关节力矩、地面支承力以及非线性扭簧恢复力矩随时间的变化规律，对比线性关节对其进行了分析和讨论。结果表明：非线性的引入不仅可提高关节的储能能力，有效地降低关节输入力矩，而且还能防止跳跃机构提前起跳，改善跳跃性能，从而有利于增加起跳速度和跃远度，更符合生物的特征。