【文件属性】：
文件名称：matlab匹配滤波代码-visual_odometry:visual_odometry
文件大小：5.19MB
文件格式：ZIP
更新时间：2021-05-24 02:03:13
系统开源
matlab匹配滤波代码视觉里程表
概述
视觉测距法是一种根据摄像头图像估算摄像头运动的算法。
该项目的目标是对场景几何进行基于特征的重构，并从行车记录中分析汽车的行驶路径。
首先，我们进行图像处理以恢复图像颜色并使图像不失真。
接下来，我们提取SURF特征并找到当前图像和下一幅图像之间的匹配点。
之后，将8点算法和RANSAC应用于匹配点，并估计摄像机基本矩阵。
利用基本矩阵，我们可以重建相机的平移和旋转，然后在2D平面上绘制轨迹。
最后，我们将使用自实现方法的结果与使用matlab库的结果进行比较。
（此项目以matlab代码实现，并且仅出于自我练习的目的。）
数据集
该项目使用牛津机器人研究所的OXFORD
ROBOTCAR
DATASET。
怎么跑
创建一个名为“输入”的文件夹
下载并解压缩Oxford_dataset.zip。
将“模型”和“立体声”文件夹放在“输入”文件夹中
运行VisualOdometry.m。
运行后，包含汽车路线的输出图形将出现在“输出”文件夹中。
执行
进行图像处理，包括恢复图像颜色，使图像不失真以进行校准，对亮度对比度进行直方图均衡化以及应用高斯滤
【文件预览】：
visual_odometry-master
----output()
--------output.jpg(28KB)
--------output.fig(2.44MB)
----code()
--------selfReconstructRTMatrix.m(2KB)
--------selfGetFundamentalMatrix.m(1KB)
--------UndistortImage.m(2KB)
--------ReadCameraModel.m(3KB)
--------selfEstimateFundamentalMatrixRANSAC.m(957B)
--------VisualOdometry.m(6KB)
----doc()
--------dataset.gif(3.24MB)
--------fig0.png(816KB)
----README.md(4KB)
----LICENSE.txt(1KB)