文件名称：轮胎模型matlab代码-Optimal_Steering_Control:线性MPC，LQR，LQR+SbW补偿-适用于车辆转向控制
文件大小：3.6MB
文件格式：ZIP
更新时间：2024-06-16 16:03:40
系统开源
轮胎模型matlab代码最佳转向控制 LQR，LQR + SbW补偿和线性MPC的性能研究 将6DoF_plant_functions，classs和init_files文件夹添加到您的Matlab路径 运行SbWAdaptiveControl文件进行仿真。 可以使用init_files / sim_params.m来控制时间步长，路况和操作/期望速度。 这些类是车辆，simprops和LQRprops和MPCprops 车辆类别包含车辆参数，还包含可以初始化所需线性模型的函数。 模型1（使用linmodchoice变量）：y ydot psi psidot状态空间。 模型2：ey eydot epsi epsidot状态空间，也称为错误动态状态空间。 模型3：psidot和beta状态空间也称为侧滑模型。 6DoF_plant_functions文件夹包含模拟要测试控制器的高DoF工厂所需的所有文件。 它包括6DoF底盘和pacjeka车轮轮胎模型。 您可以要求下一个状态，速度状态/ states_dot和“力”作为输出。 MPC是使用CasaDi for Matlab解决的：
【文件预览】：
Optimal_Steering_Control-main
----MPC_error_dynamics.m(8KB)
----LQR_sim.m(6KB)
----sbw_compensator.m(839B)
----reference_generator.m(2KB)
----sbwcontrol_init.m(431B)
----6DoF_plant_functions()
--------pacejka_model.m(1KB)
--------plant_euler_forward.m(6KB)
--------sign_sigmoid.m(83B)
--------slip_angle.m(149B)
--------slip_ratio.m(162B)
----classes()
--------vehicle.m(4KB)
--------LQRprops.m(261B)
--------MPCprops.m(318B)
--------simprops.m(4KB)
----waypoints_40cm.mat(3.64MB)
----MPC_lin_veh_dynamics.m(10KB)
----waypoints_generator.m(962B)
----init_files()
--------init.m(836B)
--------vehicle_params.m(1KB)
--------sim_params.m(263B)
----README.md(1KB)
----LQR_plus_SbWcompensator.m(8KB)