文件名称：地图匹配模型-s5pv210 irom编程及启动介绍
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更新时间：2024-06-27 12:47:33
gps 地图匹配
图 4.1 地图匹配模型 4) )(ke 的正交分解 将 )(ke 正交分解为弧段横向修正量 Rkev ∈)( 与弧段纵向修正量 Rkeh ∈)( ，有 hkevkeke hv vv )()()( += (5) 式中 ])[( iSke 的纵向单位矢径 Sihh vv = 的正向与车辆在弧段 iS 上的前进方向一 致，横向单位矢径 Sivv vv = 与 h v 垂直，构成右旋直交坐标如图 4.1 所示。需要注意的 是 , )(kev 与 )(keh 均为标量，它们的大小与符号说明如下。 5) 弧段横向修正量 )(kev 表示 )(kg 的道路弧段横向偏差， )(kev 的幅值 |)(| kev 大小表示 )(kg 到达弧段的最短距离，即 )()()( kpkqvkev −= v (6) 式中 ),()( ik Sgqkq = 称为 )(kg 的弧段 iS 最近点，也就是 )(kg 对弧段 iS 作垂线 与弧段 iS 的交点。 ])[( iv Ske 的符号正负取决于是否与横向单位矢径 Sivv vv = 的方向一 致。正值表示 )(kg 偏差在按前进方向测算的道路弧段 iS 的右侧，反之，当车辆 )(kg 位于道路弧段的左侧， )(kev 为负值。 )(kq 由 )(kg 与相应弧段 iS 唯一确定， 所以 ])[( iv Ske 是一个已知标量。 2kS )(kev )(kg )(kp )(keh )(ke in jn 1kS 3kS 5kS 6kS )(kq kiS Sih v Sih v Siv v x v y v