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文件名称：地图匹配模型-s5pv210 irom编程及启动介绍
文件大小：782KB
文件格式：PDF
更新时间：2021-06-07 19:00:53
gps 地图匹配
图 4.1 地图匹配模型
4) )(ke 的正交分解
将 )(ke 正交分解为弧段横向修正量 Rkev ∈)( 与弧段纵向修正量 Rkeh ∈)( ，有
hkevkeke hv
vv
)()()( += (5)
式中 ])[( iSke 的纵向单位矢径 Sihh
vv
= 的正向与车辆在弧段 iS 上的前进方向一
致，横向单位矢径 Sivv
vv
= 与 h
v
垂直，构成右旋直交坐标如图 4.1 所示。需要注意的
是 , )(kev 与 )(keh 均为标量，它们的大小与符号说明如下。
5) 弧段横向修正量 )(kev 表示 )(kg 的道路弧段横向偏差， )(kev 的幅值 |)(| kev
大小表示 )(kg 到达弧段的最短距离，即
)()()( kpkqvkev −=
v
(6)
式中 ),()( ik Sgqkq = 称为 )(kg 的弧段 iS 最近点，也就是 )(kg 对弧段 iS 作垂线
与弧段 iS 的交点。 ])[( iv Ske 的符号正负取决于是否与横向单位矢径 Sivv
vv
= 的方向一
致。正值表示 )(kg 偏差在按前进方向测算的道路弧段 iS 的右侧，反之，当车辆
)(kg 位于道路弧段的左侧， )(kev 为负值。 )(kq 由 )(kg 与相应弧段 iS 唯一确定，
所以 ])[( iv Ske 是一个已知标量。
2kS )(kev
)(kg
)(kp
)(keh
)(ke
in
jn
1kS
3kS
5kS
6kS
)(kq
kiS
Sih
v
Sih
v
Siv
v
x
v
y
v