【文件属性】：
文件名称：syropod_highlevel_controller:OpenSHC
文件大小：139KB
文件格式：ZIP
更新时间：2021-04-13 14:14:34
robotics hexapod robotics-control shc legged-robots
Syropod高级控制器
Syropod高级控制器（SHC）是一种多功能控制器，能够为准静态多腿机器人生成身体姿势和步态。 这种用C ++实现的ROS软件包可以轻松地部署在具有不同传感器，腿部和关节配置的有腿机器人上。 SHC旨在针对给定的步态顺序，步距，步频和输入身体速度生成脚尖轨迹。 控制器可以利用输入传感器（例如IMU和共同作用力反馈）来提供可靠的轨迹，即使在倾斜和不平坦的地形中也是如此。 SHC是由开发的，旨在支持其正在进行的有腿机器人运动研究。 现在，它与教程一起作为开源软件包发布，以使更广泛的社区（如OpenSHC）受益。 标语图像和下面的视频片段显示了CSIRO的许多腿部机器人正在运行SHC。
目录
入门
如果您尚未阅读有关使用OpenSHC的教程，请参阅《 OpenSHC教程》 。
请参阅各个平台的启动文件夹中的自述文件，以获取有关设置平台以与OpenSHC一起使用的
【文件预览】：
syropod_highlevel_controller-master
----rviz_cfg()
--------SHC_display.rviz(13KB)
----CMakeLists.txt(7KB)
----.gitignore(433B)
----launch()
--------default_rviz.launch(791B)
----README.md(13KB)
----CHANGELOG.md(7KB)
----LICENSE(5KB)
----include()
--------syropod_highlevel_controller()
----package.xml(689B)
----shc_config.in.h(1KB)
----src()
--------main.cpp(5KB)
--------debug_visualiser.cpp(28KB)
--------admittance_controller.cpp(6KB)
--------model.cpp(48KB)
--------state_controller.cpp(83KB)
--------pose_controller.cpp(73KB)
--------walk_controller.cpp(61KB)
----cmake()
--------compilerSetup.cmake(3KB)
--------clang-tidy.cmake(16KB)
----config()
--------gait.yaml(2KB)
--------readme.md(27KB)
--------Dynamic.cfg(1KB)
--------default.yaml(9KB)
--------auto_pose.yaml(4KB)
----msg()
--------TipState.msg(94B)
--------TargetTipPose.msg(124B)
--------LegState.msg(595B)