文件名称：视频图matlab代码-Odometry_and_mapping_inside_pipes:Odometry_and_mapping_insi
文件大小：370.65MB
文件格式：ZIP
更新时间：2024-06-16 08:21:19
系统开源
视频图matlab代码管道内的里程表和映射 概要 用于在管道网络中运行SEA蛇并估算其运动以及所遍历管道的高级地图的软件。 估计来自惯性，视觉和运动学的测距仪的合并。 程式码范例 该软件分为三个软件包： snake_in_pipes （MATLAB）， visual_odometry （C ++）和odometry_and_mapping （MATLAB） 按以下顺序正确使用它们： 进行实验，例如，通过运行snake_in_pipes/snake_in_pipes_main.m从正面单眼相机录制视频的同时，使蛇在管道内snake_in_pipes/snake_in_pipes_main.m 通过运行visual_odometry/src/visual_odometry.cpp估算视频中的机器人运动 将实验日志和视觉测距估算值馈送到惯性+运动学估算器，并运行EKometry以通过运行odometry_and_mapping/odometry_and_mapping_in_pipes_main.m合并所有估算值 动机 该项目最初是为了完成Elena Morara的硕士学位论文而创建的。 对