文件名称：xml_planning_scene:发布 MoveIt 的工具！ 在 XML 文件中定义的 PlanningSceneWorld
文件大小：10KB
文件格式：ZIP
更新时间：2024-07-21 08:41:29
Python
XML 规划场景发布者 ============================== 动起来！ 允许您通过几何图元和多边形网格来描述机器人周围的环境。 虽然这对于没有使用传感器来避免碰撞的开发设置非常有用，但除了 ROS API 之外缺少任何其他接口，这使得它的使用变得缓慢而痛苦。 此工具允许您使用方便的自定义语法在 XML 文件中定义规划场景。 启动后会监视文件的更改，以便在保存后立即在 Rviz 中显示任何修改。 用法 提供了一个示例启动文件。 或者，发布者可以直接运行： rosrun xml_planning_scene publisher.py path/to/file.scene 示例 XML 场景文件 <?xml version='1.0' encoding='utf-8'?> <scene xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/X
【文件预览】：
xml_planning_scene-master
----src()
--------xml_planning_scene()
----scripts()
--------publisher.py(1KB)
----CMakeLists.txt(5KB)
----setup.py(319B)
----README.md(2KB)
----package.xml(2KB)
----launch()
--------publisher.launch(258B)
----data()
--------scene.xsd(3KB)
--------example.scene(1KB)