文件名称：内模PID控制器在云台伺服系统中的应用 (2012年)
文件大小：305KB
文件格式：PDF
更新时间：2024-05-27 23:46:50
自然科学 论文
针对SG-5452460005-15W型永磁式直流减速电动机驱动的YP3091型摄像机云台伺服系统，建立了数学模型，并基于内模控制原理设计了一种新型PID控制器。该控制器设计方便，只有一个可调参数。仿真结果表明：系统的水平跟踪和仰俯跟踪误差均方根分别为0．15 mrad和0．32 mrad。与传统PID控制器相比，在内模PID控制器参数调节方面，系统跟踪响应快，精度高，抗干扰能力强，鲁棒性好。