基于视觉前馈和视觉反馈的仿人机器人抓取操作 (2009年)

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文件名称：基于视觉前馈和视觉反馈的仿人机器人抓取操作 (2009年)

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更新时间：2024-05-28 14:16:18

自然科学 论文

针对仿人机器人执行抓取操作，提出了一种联合使用视觉前馈和视觉反馈的控制策略。在视觉前馈中利用基于表格的逆运动学算法，简化了逆运动学计算，减少了抓取操作时间。视觉反馈补偿了弱标定并增加了系统的稳定性。两种控制算法的联合使用简化了仿人机器人的伸手抓取操作。实验结果验证了该控制策略的可用性。