文件名称：Konolige et al_2011_Navigation in hybrid metric-topological maps论文研读
文件大小：733KB
文件格式：DOCX
更新时间：2018-07-16 04:01:39
navigation robot hybrid
提出一种在包含局部栅格的拓扑地图上进行导航的方法。拓扑地图源于SLAM系统。本系统的特色是利用局部度量地图进行导航，而全局规划由拓扑图决定。不同于大多数SLAM的方法，我们不会定位和路径规划重建全尺寸栅格的环境。我们方法是一种近似优化，更擅长于解决地图动态变化。