平衡小车资料

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文件名称：平衡小车资料
文件大小：10.13MB
文件格式：RAR
更新时间：2021-07-13 05:21:38
平衡小车 前几天一直在整平衡小车，想用这个理解一下pid，并调一调带编码盘的电机。 首先谈谈我对pid算法的理解，刚开始以为平衡小车是采取的串级pid来是小车平衡，就是通过角度算出此时的pwm，在通过这个pwm去当作速度环的入口参数，通过编码盘来获取小车的速度控制小车由角度环指定速度下行驶。但通过实践并不是这样，速度环和角度环应该是两个独立的系统，角度环用来让小车快速的恢复到平衡状态，如果初始化陀螺仪时陀螺仪的角度正好重力重合，那么你的小车就会平衡，否则就会向一个方向加速，只至倒下，加上速度环就会解决这一问题，速度环是为了消除小车的位移，让小车能够在一定的位移范围内调整角度，如果下车像一个方向一直加速，那么速度环累计的位移就会越来越大最后达到一定程度，导致小车减速甚至反向到达以前的位置。

【文件预览】：
平衡小车资料
----飞思卡尔电磁组官网双轴自平衡小车资料第二版.pdf(4.5MB)
----51黑论坛_PID控制算法的C语言实现(完整版).pdf(8.85MB)
----PID.doc(509KB)