文件名称：Auto-Car-04-Planning-01-Trajectory-Planning-Robotics-Approach:用经典机器人方法规划公路情况的轨迹
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更新时间：2024-06-06 14:02:54
C++
使用经典机器人方法的高速公路情景轨迹规划 该项目的目标如下： 沿着模拟高速公路驾驶自我车辆至少一轮（4.32英里），没有发生任何事故。 事件的详细定义如下： 遵守速度限制 汽车的行驶速度不超过速度限制（50 MPH） 。 除非交通阻塞，否则汽车行驶的速度不会比限速慢得多。 不超过最大加速度和加加速度轿厢的总加速度不超过10 m / s ^ 2 ，加速度不超过10 m / s ^ 3 。 无碰撞该汽车不得与道路上的其他任何汽车接触。 保持车道 在换道时，汽车在车道外花费的时间不会超过3秒。 每隔一段时间，汽车就会停留在道路右侧的3条车道之一内。 换车道 在合理的情况下，汽车能够顺利改变车道，例如： 行驶速度较慢的汽车后面 相邻车道无其他车辆通行。 绩效评估 1.车子可以驶上车道 2.车子可以改变车道 3.汽车能够跟随领先的车辆而不会发生碰撞 环境设定 0.依存关系 cm