文件名称：无人车算法综述
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更新时间：2022-04-25 15:54:53
无人车
摘要：回顾无人车运动规划问题.无人车的运动受微分约束，且运行环境既包括结构化的道路也包括非结构化的野地.根据具有阿克曼转向性质的车辆模型所具有的微分平坦性质，可以简化无人车的轨迹生成问题.相比直接轨迹生成法，路径-速度分解法更常用.回旋线、样条曲线、多项式螺旋线是使用较多的路径生成曲线.具有重要实用意义的两大类无人车运动规划算法分别是：以快速随机扩展树算法(RRT)为代表的基于采样的规划算法和以A*搜索算法为代表的基于搜索的规划算法. 关键词：无人车 运动规划 基于采样的算法 基于搜索的算法