文件名称：GPS定位代码matlab-InertialNav_Learn:InertialNav_Learn
文件大小：84.82MB
文件格式：ZIP
更新时间：2024-06-16 14:45:25
系统开源
GPS定位代码matlab 惯性导航估算库 专为APMPlane实现设计的原型21、22、23和24状态扩展卡尔曼滤波器的文件作者：Paul Riseborough 这是具有扩展卡尔曼滤波器算法的捷联惯性导航系统的实现，该算法用于使用以下数据源（取决于滤波器的型号）来提供帮助： 3D速度测量（从UBlox6或等效的GPS获取）2D位置（从UBlox6或等效的GPS获取）高度测量（可以是GPS或气压高度或某种组合）3轴固定磁通量测量真实空速测量地形激光测距仪测量（与车辆Z轴对齐）地面光流量测量（关于车辆X和Y轴的流角率） 假定IMU增量角和速度是相应角速度和轴向加速度的简单积分，在输入到滤波器之前未对其施加圆锥补偿或划痕补偿。 滤波器估计以下状态：4个四元数参数3 North，East，Down速度分量3 North，East，Down位置分量3 IMU delta角度偏差分量2 X和Y中的IMU delta速度偏差（仅包括在24状态推导中）1 IMU在Z中的增量速度偏差（仅包括在22和23状态推导中）2北，东风速分量3北，东，下地磁通量分量3 X，Y，Z体固定磁通量分量（这些符号相反到