磁导航agv分段模糊pi控制其设计

时间:2022-04-12 09:47:21
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文件名称:磁导航agv分段模糊pi控制其设计

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更新时间:2022-04-12 09:47:21

磁导航 ag

为了提高3C产品的自动化生产效率,以STM32F407ZGT6单片机为系统控制器核心,对磁敏传感器组寻迹的滚 筒式 AGV 设计了16位磁敏传感器的阵列布置形式,并根据此形式以及磁导引滚筒式 AVG 的寻迹约束条件和行走要 求提出了路径的识别与轨迹跟踪算法,即分段模糊 PI控制算法,以适应 AGV 小车在直行、转弯和停车三种状态下存在 的位置偏差和角度偏差的控制。运用 Matlab软件中 Simulink模块搭建模糊控制器的仿真模型,对 AGV 的轨迹跟踪进 行仿真,并进行了实际行走测试。AGV 行驶时路径偏差保持在8mm 以内,可保证 AGV 稳定准确地跟踪预设路径,且 具有较强的鲁棒性。


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