文件名称：基于SIMULINK的S-函数的机械臂的控制和仿真
文件大小：10.63MB
文件格式：ZIP
更新时间：2023-04-14 11:28:00
动力学建模 PD控制 滑模控制 matlab 毕业设计
随着工业生产技术的迅猛发展，机械臂在制造业中的地位越来越突出。因此与其相关的运动学、动力学建模及控制问题也成为国内外研究的热点话题。本文在建立机械臂运动学与动力学模型的基础上，进行了机械臂的末端轨迹跟踪控制的研究，具体内容如下： 首先，对机械臂在各领域的国内外研究现状进行了综述，并重点介绍了工业机械臂和空间机械臂的研究现状。 其次，建立了二*度机械臂的动力学和运动学模型，为机械臂控制工作奠定基础。 然后，针对二*度机械臂设计PD控制器，并基于S函数在MATLAB中搭建Simulink控制图，对采用PD控制的机械臂的轨迹跟踪性能进行了仿真研究。
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源码
----基于SIMULINK的S-函数的机械臂的控制和仿真-论文.doc(1.44MB)
----二连杆控制程序()
--------滑模控制()
--------PD控制()
需求
----任务书.doc(29KB)
演示
----9953.avi(10.21MB)
readme.txt