六*度机械臂球面写字，点位置及位姿解算

【文件属性】：

文件名称：六*度机械臂球面写字，点位置及位姿解算

文件大小：4KB

文件格式：M

更新时间：2021-06-14 14:44:14

机械臂 六*度 写字 位姿解算 球面写字

此程序以亮字为例子，计算了每个笔画起始中间终止点的位置，及六*度机械臂末端执行器的位姿，基础坐标系x指向正前方，y指向面对x正方向的左侧，末端执行器位姿表示选择欧拉角rxryrz