【文件属性】：
文件名称：线性跟驰模型的matlab代码-ADAS_Functions_MATLAB:ADAS_Functions_MATLAB
文件大小：71.89MB
文件格式：ZIP
更新时间：2021-05-26 10:05:33
系统开源
线性跟驰模型的matlab代码ADAS_Functions_MATLAB
适用于ADAS功能的Matlab代码
汽车挂车系统的混合A
*算法
路径优化不包括在内，并将进一步添加。
和讨论了类似的汽车拖挂车路径规划算法
区别在于，挂接点不仅可以设置在后轴的中点，而且可以设置在车身的后点，这对于拉拖车的汽车来说更为普遍。
垂直停车
平行停车
参考：
汽车拖车系统的路径跟踪
此处，使用精确输入/输出线性化技术的操作方法来计算方向盘角度。
直线路径追踪
圆路径追踪
参考：
逆转通用的一拖系统：渐近曲率稳定和路径跟踪
基于模型预测控制的汽车路径跟踪
将两个不同的状态空间方程式应用于路径跟踪。
与转向角相比，转向角比率作为控制信号可以使系统更加稳定。
可以在下图中找到。
转向角作为控制信号
转向角速度控制信号
参考：
基于非线性模型预测控制的汽车挂车系统路径跟踪
在这里，非线性模型预测控制用于计算方向盘角度。
直线路径追踪
参考：
执照
麻省理工学院
作者
【文件预览】：
ADAS_Functions_MATLAB-master
----Animation()
--------PathTracking()
--------PathPlanning()
----LICENSE(1KB)
----PathTracking()
--------pathTracking_CarTrailer.m(20KB)
--------MPC()
--------NLMPC()
----README.md(4KB)
----PathPlanning()
--------hybridAStar_Trailer.m(28KB)
--------mainRun.m(144B)
--------ParallelParkingTrailer.avi(34.72MB)
--------hybridAStar_CarTrailer_test.m(32KB)
--------hybridAStar_CarTrailer.m(33KB)