文件名称：基于Matlab的机器人工作空间求解方法 (2009年)
文件大小：411KB
文件格式：PDF
更新时间：2024-05-13 12:12:03
工程技术 论文
在对现有的机器人工作空间求解方法对比研究的基础上，提出了一种新的基于Matlab的机器人工作空间求解方法――仿真法，利用Matlab/Simulink中的SimMechanics工具箱，根据机器人的结构进行建模，利用仿真的形式跟踪手臂末端轨迹，并记录其末端点到达的位置坐标，绘制和计算出机器人工作空间。此求解方法克服了传统方法中对机器人运动学正、反解求解的弊端，也克服了利用极限理论编程运算的复杂。笔者将仿真法与蒙特卡洛法进行比较，结果证明仿真法得到的工作空间，不论是求解速度、图形效果还是数值计算结果均优于蒙