文件名称：Autonomous_Guidance_MPC_and_LQR-LMI:自动驾驶汽车的运动学MPC和动态LPV-LQR状态反馈控制
文件大小：306KB
文件格式：ZIP
更新时间：2024-06-03 09:06:08
MATLAB
运动学MPC和动态增益调度状态反馈，用于控制自动驾驶汽车 该项目使您可以使用高级控制理论来解决自主制导问题。 该项目的创新部分是使用运动车辆模型的Takagi-Sugeno（TS）表示。 这使我们能够将非线性优化问题解决为伪线性问题，从而在每次优化时都实现了非常低的耗时。 先决条件 要运行该项目，您需要安装Matlab 2017b或更高版本以及YALMIP。 此外，有必要安装gurobi求解器以执行线性优化。 正在安装 要安装软件包，请参考以下链接： 描述 车辆型号 已经使用了两种不同的模型。 一个用于运动控制，另一个用于动态控制。 运动学模型称为车辆质量点模型。 动态模型为单轨自行车模型和轮胎模型的动力学模型。 轨迹规划 我们使用基于多项式的算法以离线方式计算参考。 该阶段在每个时刻提供对控制器的所需参考。 运动MPC 此时，将在每次控制迭代中构建并求解模型预测控制器，以找到最佳控制动
【文件预览】：
Autonomous_Guidance_MPC_and_LQR-LMI-master
----elapsedTime.png(54KB)
----Trajectory references()
--------Planner_References_50ms.txt(243KB)
--------Planner_References_100ms.txt(120KB)
----circuit.png(50KB)
----Vehicle parts()
--------dynamic_complex_model.m(2KB)
--------vehicle.m(2KB)
--------limitare_unghi.m(138B)
--------Fy_Tire_Model.m(2KB)
----DISCRETE_KinDyn_MPC_SF.m(19KB)
----Kinematic parts()
--------errors_Lyapunov.m(839B)
--------KinematicControl_3VARS.m(3KB)
--------KinemError_Dyn_LPV_Model.m(4KB)
--------MPC_Kinematic_Design.m(5KB)
--------automatic_kinematic_control.m(813B)
--------MPC_Kinematic_Computation.m(6KB)
--------KinemError_LPV_Model_predicted.m(973B)
--------A_OL_KINEMATIC_3VARS_DISCRETE.m(536B)
--------SF_LMI_LPV_Kinematic_Design.m(5KB)
--------Local_Trajectory_Planner.m(719B)
--------TerminalSet_Continuous_Knemtic_Cmputtion.m(4KB)
--------TerminalSet_Discrete_Knemtic_Cmputtion.m(4KB)
--------NLMPC_Kinematic_Computation.m(5KB)
--------NLMPC_Kinematic_Design.m(4KB)
--------KinemError_LPV_Model.m(1KB)
----errorsDISTURB.png(55KB)
----README.md(3KB)
----Dynamic parts()
--------automatic_dynamic_control.m(1KB)
--------MHE_Dynamic_Design.m(2KB)
--------DynamicControl_Discrete.m(5KB)
--------sensor_noise.m(434B)
--------A_OL_DYNAMIC_DISCRETE.m(2KB)
--------MHE_Dynamic_Computation.m(3KB)
--------Dynamic_Controller_Discrete_Cmputtion.m(3KB)
--------Apkarian_Filter.m(522B)
--------A_OL_SYMPLIFIED_DYNAMIC_DISCRETE.m(2KB)