【文件属性】：
文件名称：避圈法代码matlab-amr-lmpcc:Amr-Lmpcc
文件大小：5.91MB
文件格式：ZIP
更新时间：2021-05-27 13:38:57
系统开源
避圈法代码matlab
非结构化动态环境中避免碰撞的模型预测轮廓控制
该存储库包含该论文的代码：
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在[RA-L
+
IROS
2019]中接受。
本文提出了一种基于模型预测轮廓控制（MPCC）的局部规划方法，以在动态，非结构化环境中安全地导航移动机器人。
我们当地的MPCC依靠圆和椭圆的Minkowski和的上限来安全地避免动态障碍物，而在*空间中则设置了一组凸面区域来避免静态障碍物。
我们将设计与三种基线方法（经典MPC，动态窗口和CADRL）进行了比较。
实验结果表明，我们的方法在静态和动态环境下均优于基线。
此外，我们设计的轻松实现显示了我们的方法最多可扩展到六个代理的可扩展性，并允许我们在板上运行所有算法。
最后，我们通过使用自动驾驶汽车模型在仿真中测试了设计，从而证明了我们的设计在更复杂的机器人上的适用性。
在未来的工作中，我们打算通过考虑机器人与其他特工之间的交互作用，在拥挤的场景中扩展我们的方法。
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