文件名称：ukfmanifold：Matlab中的广义流形上的UKF
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更新时间：2024-02-24 17:36:08
matlab ukf manifold se3 so3
流形上的无味卡尔曼滤波（UKF） 这个Matlab工具箱旨在支持多元正态（MVN）变量的非线性转换以及该变量的贝叶斯滤波。 该工具箱依赖于无味转换的概念，该概念是无味卡尔曼滤波的基础。 有关扩展卡尔曼滤波和无味卡尔曼滤波之间的直观比较，请参见 查看支持此理论的相关出版物：四元数UKF [1]，关于Riemman流形的UKF [2]和流形[3]。 概念 状态在一个manfold中（例如Lie Group），或其中的一个与维度n的组合 噪声在切线空间中表示（例如李代数）：尺寸m <= n 我们将多元高斯表示为N（mu，Sigma），在流形和协方差切线空间上具有均值 通用歧管要求： delt