文件名称：二阶倒立摆matlab代码-Linear-Inv-Pendulum:线性倒立
文件大小：2.17MB
文件格式：ZIP
更新时间：2024-06-10 02:34:11
系统开源
二阶倒立摆matlab代码控制系统设计最终项目 平移倒立摆 MECA 482控制理论与设计 加利福尼亚州立大学奇科分校 艾哈迈德·阿尔赫兹（Ahmad Alherz） 亚历克斯·盖特斯（Alex Gentes） 豪尔赫·卡兰萨·佩雷斯（Jorge Carranza Perez） 路易斯·埃尔南德斯（Luis Hernandez） 克里斯蒂安·罗德里格斯（Cristian Rodriguez） 2019年12月25日 介绍 该项目中控制理论的目的是描述和预测摆锤的欠驱动和非线性运动，并控制其以平衡直立状态。 从该项目可以期望的是物理模型的数学表示，可以在诸如matlab或simulink的计算机软件系统上运行该物理模型，以虚拟测试系统对变化条件的响应。 最后，我们将添加PID控制器，以使摆锤处于直立位置。 通过使用matlab函数“ pid”可以简化此步骤。 造型 图1.倒立摆的简化模型 推导运动数学方程式的第一步是绘制*体图。 假设杆是无质量的，我们可以忽略系统的惯性效应，因此也可以忽略*体图的惯性效应。 图2.（a）孤立的摆的*体图（b）附着在摆的滑车的*体图。 本文用来推导