文件名称：matlab画箱体图的代码-matlab1:matlab1
文件大小：2.49MB
文件格式：ZIP
更新时间：2024-06-12 05:41:43
系统开源
matlab画箱体图的代码 写在前面 本文使用的工具为matlab以及Peter Corke的(Robotics Toolbox)。基于RTB 10.3.1版本，我写了(Robotics Toolbox Extension)，增加了一些移动机器人、机械臂以及路径规划相关代码。同时，RTE也修复了原RTB的一些小bug。 听说最近RTB出了10.4，不知道bug修复完没有，有用过的同学可以谈谈感想。个人建议这篇文章最好用我GitHub里的RTE工具箱，下载点。安装方法见README文件，写的很详细了。 本文的任务是利用matlab和RTB建模2连杆机械臂的动力学，并与matlab自带的simulink/simscape仿真进行对比，验证RTB建模的正确性。本文并不涉及控制部分，只是教大家如何建模真实的多刚体系统。 2连杆机械臂 我们要研究的是竖直平面上的2连杆机械臂，也可以说是双摆。因为本文不做控制，所以我们要模拟机械臂在重力的作用下运动的过程。 给出2连杆机械臂的动力学建模过程，之后可以代入数值验证代码正确性。 RTB建模 给出物理参数 lx = 1; lr = 0.1; % 连杆的长
【文件预览】：
matlab1-master
----_config.yml(13B)
----README.md(4KB)
----two_link_distributed_impedance.m(4KB)
----twolinkrtb.gif(614KB)
----LICENSE(1KB)
----two_link_calc.m(473B)
----two_link_test.m(2KB)
----two_link_object_impedance.m(4KB)
----twolinksim.gif(1.93MB)
----link_test.slx(26KB)
----twolink.png(18KB)