【文件属性】：
文件名称：（STM32）MPU6050
文件大小：3.92MB
文件格式：RAR
更新时间：2021-06-01 04:25:21
STM32 MPU6050
int main(void)
{
u8 t=0,report=1; //默认开启上报
u8 key;
float pitch,roll,yaw; //欧拉角
short aacx,aacy,aacz; //加速度传感器原始数据
short gyrox,gyroy,gyroz; //陀螺仪原始数据
short temp; //温度
SystemInit();
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
uart_init(115200); //串口初始化为500000
delay_init(); //延时初始化
LED_Init(); //初始化与LED连接的硬件接口
KEY_Init(); //初始化按键
MPU_Init(); //初始化MPU6050
while(mpu_dmp_init())
{
printf("\n\rMPU6050 Error\n\r");
delay_ms(200);
}
while(1)
{
key=KEY_Scan(0);
if(key==KEY0_PRES)
{
report=!report;
if(report)printf("\n\rUPLOAD ON \n\r");
else printf("\n\rUPLOAD OFF\n\r");
}
if(mpu_dmp_get_data(&pitch;,&roll;,&yaw;)==0)
{
temp=MPU_Get_Temperature(); //得到温度值
MPU_Get_Accelerometer(&aacx;,&aacy;,&aacz;); //得到加速度传感器数据
MPU_Get_Gyroscope(&gyrox;,&gyroy;,&gyroz;); //得到陀螺仪数据
if(report)mpu6050_send_data(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz);//用自定义帧发送加速度和陀螺仪原始数据
if(report)usart1_report_imu(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz,(int)(roll*100),(int)(pitch*100),(int)(yaw*10));
if((t)==0)
{
printf("\n\rtemp:%f\n\r",temp/100.0);
printf("\n\rpitch:%f\n\r",pitch*10);
printf("\n\rroll:%f\n\r",roll*10);
printf("\n\ryaw:%f\n\r",yaw*10);
t=0;
}
}
t++;
}
}