文件名称：VINS-Fisheye:鱼眼版的VINS-Fusion
文件大小：61.83MB
文件格式：ZIP
更新时间：2024-04-26 06:24:56
C++
鱼眼 该存储库是具有GPU和Visionworks加速功能的的Fisheye版本。 它可以在Nvidia TX2上实时运行，还可以基于鱼眼提供深度估计。 该项目是的一部分： ：一种用于航空群的分散式全方位Visual-Inertial-UWB状态估计系统。 您可以在任何类型的机器人上单独使用它，也可以将其作为群机器人的Omni-swarm的一部分使用。 现在，鱼眼镜头相机仅支持立体视觉惯性测距法。 鱼眼镜头的闭环模块将在以后发布。 无人机路径和RGB点云估计 鱼眼特征追踪器 深度估计的视差估计 1.先决条件 基本软件环境与VINS-Fusion相同。 此外，它需要OpenCV cuda版本（仅在OpenCV 3.4.1上进行测试）。 Visionworks：可选 如果要使用此软件包的CUDA模式，则深度估计需要使用 。 2.用法 2.1更改CMakeLists中的opencv路径