【文件属性】：
文件名称：matlab的egde源代码-MATMPC:MATMPC
文件大小：1.76MB
文件格式：ZIP
更新时间：2021-05-22 00:25:07
系统开源
matlab的egde源代码MATMPC
MATMPC：基于MATLAB的非线性MPC工具
该工具旨在提供易于使用的非线性MPC实现。
通过多次射击记录应解决的最佳控制问题（OCP），并通过顺序二次规划（SQP）方法解决所得的非线性程序（NLP）。
该工具支持固定步长（显式/隐式）Runge-Kutta（RK）积分器，可进行多次拍摄。
通过最先进的自动/算法微分工具箱CasADi（）获得执行优化所需的导数。
二次规划（QP）问题可以通过密集和稀疏求解器来解决。
到目前为止，MATMPC支持与以下外部求解程序的接口：qpOASES（），Ipopt（），hpipm（），osqp（）和qpalm（）。
MATMPC的最独特的功能是它不需要安装任何外部库。
用户无需了解如何制作，编译和链接任何库。
除外部QP求解器外，所有算法例程均使用MATLAB
C
API直接编写，并且可以使用属于GCC类的编译器（例如GCC，MinGW和Clang）编译为独立的MEX函数。
MATMPC使用Intel
MKL提供的MATLAB内置线性代数库。
因此，MATMPC能够提供与其他直接用C
/
C
++编写的库
【文件预览】：
MATMPC-master
----mex_core()
--------casadi_wrapper.h(1KB)
--------Recover.c(3KB)
--------Condensing_Blasfeo.h(1KB)
--------adaptive_eta.c(4KB)
--------full2sparse.c(3KB)
--------Simulate_System.c(3KB)
--------hpipm_pcond.c(15KB)
--------irk_dae.c(19KB)
--------qp_generation_tac.c(20KB)
--------partial_condensing_routines.c(13KB)
--------solution_info.c(11KB)
--------erk.h(655B)
--------qp_generation.c(12KB)
--------irk_dae.h(1KB)
--------partial_condensing_default.c(4KB)
--------Condensing_mb.c(10KB)
--------qp_generation_mb.c(14KB)
--------sim.c(1KB)
--------mpc_common.c(3KB)
--------irk_ode.c(15KB)
--------Condensing.c(8KB)
--------sparse2full.c(3KB)
--------compile_hpipm.m(3KB)
--------Compile_Mex.m(3KB)
--------qp_generation_aim.c(11KB)
--------partial_condensing_routines.h(2KB)
--------Condensing_Blasfeo.c(16KB)
--------qp_generation_ngrid.c(13KB)
--------casadi_wrapper.c(18KB)
--------irk_ode.h(970B)
--------sim.h(683B)
--------hpipm_sparse.c(13KB)
--------Line_search.c(16KB)
--------mpc_common.h(818B)
--------Partial_Condensing.c(14KB)
--------erk.c(8KB)
----Model_Generation.m(9KB)
----InitMemory.m(21KB)
----data()
--------dummy.txt(0B)
----InitData_ngrid.m(9KB)
----nmpc()
--------mpc_qp_solve_qpalm_cond.m(1KB)
--------mpc_qp_solve_quadprog.m(788B)
--------mpc_qp_solve_qpalm_sparse.m(1KB)
--------Pcond.m(421B)
--------mpc_qp_solve_osqp.m(1KB)
--------mpc_nmpcsolver.m(5KB)
--------mpc_qp_solve_ipopt_dense.m(924B)
--------mpc_qp_solve_ipopt_sparse.m(2KB)
--------Pcond_hpipm.m(1003B)
--------mpc_qp_solve_qpoases_mb.m(2KB)
--------mpc_qp_solve_qpoases.m(2KB)
--------mpc_qp_solve_qore.m(1KB)
--------mpc_nmpcsolver_simulink.m(2KB)
--------mpc_qp_solve_ipopt_partial_sparse.m(2KB)
--------mpc_qp_solve_osqp_partial.m(1KB)
----MATMPC_SIMULINK.slx(28KB)
----Initialization_Simulink.m(4KB)
----doc()
--------documentation.tex(22KB)
--------HPIPM-Tutorial.txt(3KB)
--------ref.bib(3KB)
----Simulation.m(8KB)
----LICENSE.txt(34KB)
----examples()
--------InvertedPendulum.m(2KB)
--------ChainofMasses_Lin.m(3KB)
--------TurboEngine.m(4KB)
--------TethUAV.m(4KB)
--------ChainofMasses_NLin.m(3KB)
----MATMPC_SIMULINK_R2017b.slx(25KB)
----model_src()
--------readme.txt(91B)
----README.md(3KB)
----CMoN_Init.m(4KB)
----configuremingw.p(777B)
----Draw.m(11KB)
----InitData.m(9KB)
----solver()
--------linux()
--------mac()
--------win64()