文件名称：lidar_imu_calib:自动校准3D激光雷达和IMU外在性
文件大小：10KB
文件格式：ZIP
更新时间：2024-04-21 04:43:36
C++
lidar_imu_calib 概述 在基于3D激光雷达的slam开发中，我们经常使用imu为匹配算法（icp，ndt）提供先验，因此需要校准激光雷达和imu之间的变换。对于匹配算法，transfom中的姿态比变换中的位置更重要，并且通常将位置设置为0。因此，此回购专注于在激光雷达和imu之间的转换中校准姿态分量。 先决条件 将ndt_omp安装到系统目录 git clone https://github.com/koide3/ndt_omp.git cd ndt_omp mkdir build cd build cmake .. make sudo make install 步 使用rosbag工具记录imu和激光雷达数据 rosbag record /imu /lidar_points 配置启动文件 lidar_topic: lidar data topic name imu_to
【文件预览】：
lidar_imu_calib-main
----src()
--------lib()
--------calib_exR_lidar2imu_node.cpp(5KB)
----launch()
--------calib_exR_lidar2imu.launch(371B)
----package.xml(3KB)
----README.md(1KB)
----include()
--------calibExRLidar2Imu.h(3KB)
----CMakeLists.txt(1KB)