文件名称：论文研究-一种未知环境下的快速路径规划方法.pdf
文件大小：774KB
文件格式：PDF
更新时间：2022-08-11 16:54:51
移动机器人,局部路径规划,*路径,模糊控制
为提高机器人在未知环境中的快速路径规划能力，引入*路径表征可以通过的*空间，引入风险函数评价机器人切入*路径过程中发生碰撞的风险。通过搜索最优*路径、评价碰撞风险压缩表示环境信息，使得未知环境中利用模糊控制器进行局部路径规划的实时性大为提高。与虚拟势场法等传统方法相比，其无局部最小，且极大缓解了狭窄环境中的振荡现象。实验及仿真均表明该方法实时性好、规划所得路径优于已有方法。