文件名称：骑座相贯线焊接机器人运动学分析及仿真 (2008年)
文件大小：263KB
文件格式：PDF
更新时间：2024-06-10 15:35:45
自然科学 论文
针对复杂相贯线曲线机器人自动焊接的特殊要求，开发了骑座式相贯线焊接机器人，并通过对机器人结构进行合理简化建立了机器人的D-H连杆坐标系．根据D-H连杆坐标系，推导了机器人的运动学正解方程和逆解方程，并结合机器人关节变量的取值范围，确定了逆解的唯一性．然后通过Matlab仿真软件对机器人的运动学进行了仿真，结果表明所得的机器人正、逆运动学方程完全正确．仿真误差表明所得结果完全可以满足工程需要，为相贯线焊接机器人的轨迹控制和离线编程提供了依据和算法支持．